La palabra Tesopaco es de origen indígena mayo y significa cueva en el llano de Teso: cueva; Paco: llano. En la parte oriental del poblado se encuentra el cerro de la cueva localización y medio físico con extensión territorrial de 363,624 ha. El municipio de Rosario se localiza en la parte sureste del estado de Sonora al pie de la Sierra Madre Occidental a 83 km al noreste de ciudad Obregón Sonora en el paralelo 27 47 de latitud norte y al 109 22 de longitud al oeste del municipio del meridiano de Greenwich Colinda al noreste con el estado de Chihuahua y el municipio de Yecora y al sureste con el municipio de Álamos y al sur con el municipio de Quiriego y al oeste con el municipio de Cajeme se encuentra a una altura de a una a una altura de 450 m sobre el nivel 
del mar la porción oriental de su territorio es montañoso y la occidental corresponde a la región de los valles. Su territorio se ubica en las cuenca del río Yaqui Mayo y se originan varios arroyos se destaca el arroyo de Cedros que corre hacia el sur y atraviese el municipio de Quiriego; este arroyo es proveedor del río Mayo y se junta en la presa El Mocúzarit. En Tesopaco predomina una vegetación de selva baja en donde se puede encontrar Teso, Tepehuaje, Mezquite, chupandía, bonete pochote, y Cuéramo. Al oeste hay bosques de pino de encinos y en la comunidad de La Estrella está en la segunda cordillera de Sabino más grande de Latinoaméric. En su fauna destaca la presencia del venado cola blanca coyotes, pumas, cochi jabalí, y más; la población total del municipio de 6250 habitantes distribuidos en 15 comunidades y rancherías la densidad poblacional es de 22.3 habitantes por kilómetro cuadrado y la tasa de crecimiento anual es de 83.
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